بررسی الگوریتم A* در مسیریابی رباتهای خودمختار با در نظر گرفتن محدودیت های دینامیکی

در این مقاله، الگوریتم A* برای مسیریابی رباتهای خودمختار با در نظر گرفتن محدودیتهای دینامیکی سیستم و استفاده از Hector SLAM و سنسور الیدار به منظور بهبود دقت نقشه برداری و مسیریابی در محیطهای پیچیده و داینامیک بررسی شده است. الگوریتم A* به طور گسترده برای برنامه ریزی مسیر در رباتها و خودروهای خودران استفاده می شود، اما محدودیتهای دینامیکی مانند سرعت، شتاب و شعاع چرخش می تواند تاثیر زیادی بر عملکرد آن داشته باشد. این مقاله به بهینه سازی A* برای در نظر گرفتن این محدودیتها پرداخته و نشان داده است که این الگوریتم می تواند در محیطهایی با موانع ثابت و متحرک عملکرد بهتری ارائه دهد. Hector SLAM به عنوان یک الگوریتم نقشه برداری قدرتمند برای رباتهای خودمختار، با استفاده از داده های الیدار برای تولید نقشه های دقیق و به روزرسانی آنها در زمان واقعی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهند که ترکیب A* به روز شده با Hector SLAM و داده های الیدار، می تواند به طور موثری دقت مسیریابی و نقشه برداری رباتها را در محیطهای پیچیده و داینامیک افزایش دهد. در این مقاله، همچنین به چالش ها و محدودیتهای عملی در پیاده سازی این روش ها پرداخته شده است و راه حل هایی برای بهینه سازی زمان محاسباتی و دقت نقشه برداری ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

الگوریتم A* ، مسیریابی ربات های خودمختار ، Hector SLAM ، سنسور الیدار ، دینامیک سیستم ، بهینهسازی مسیر ، نقشه برداری داینامیک