مدلسازی و طراحی کنترلرتطبیقی- مقاوم برای شبیه ساز سه درجه آزادی
محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 696
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME12_231
تاریخ نمایه سازی: 25 شهریور 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله یک شبیه ساز (simulator) سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. مدلسازی دینامیکی این شبیه ساز با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ صورت گرفته است. برای کنترل این سیستم ابتدا یک کنترلر تطبیقی غیرخطی بر پایه لیاپا نوف پیشنهاد می گردد که می تواند براساس پارامترهای نامعلوم سیستم طراحی و پیاده سازی گردد. نتایج شبیه سازیهای انجام شده نشان می دهد که کنترلر پیشنهاد شده نسبت به اغتشاش مقاوم ولی نسبت به نویز بسیار حساس می باشد که باعث عملکرد نامطلوب کنترلر مورد نظر خواهد شد. برای رفع این مشکل یک الگوریتم کنترلی مقاوم غیر خطی بر پایه پایداری لیاپانوف برای کنترل سیستم با وجود عدم قطعیت در پارامترها و وجود نویز و اغتشاش در آن طراحی شده و پایداری سیستم در حضور کنترلر جدید اثبات گردید. در نهایت عملکرد کنترلر توسط شبیه سازی صحه گذاری شد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حمید امینی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید مهدی رضاعی
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
استادیار، پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد غفاری راد
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :