ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحهای 3-RRRبا استفاده از مدل فازیTakagi-Sugeno

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,088

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

FJCFIS02_124

تاریخ نمایه سازی: 26 تیر 1392

چکیده مقاله:

رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتریهای خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. سینماتیک مستقیم یکی از قسمتهای اساسی در کنترل و شبیهسازی رباتهای موازی است. با این وجود سینماتیکمستقیم رباتهای موازی به علت غیر خطی بودن و چندگانه بودن پاسخهای آن موضوعی بحث برانگیز است و به طور کلی حل تحلیلی برای این مسئله وجود ندارد. راه حلهای ارائه شده در گذشته برای سینماتیک مستقیم معمولاً به علت زمانبر بودن ناکارآمد هستند. در این مقاله روشی سریع و با دقت مناسب برای حل سینماتیک مستقیم ربات موازیRRR-3با استفاده از تخمینگر فازی ارائه شده است.ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس رباتRRR-3که مسئلهای ساده است یک مدل فازیTS) Takagi-Sugenoبرای مدل سازی سینماتیک مستقیم، آموزش داده میشود. این سیستم فازی در نهایت به عنوان تخمین زننده سینماتیک مستقیم ربات به کار گرفته شده است. مقایسه نتایج به دست آمده برای مسیرهای مشخص در فضای کاری ربات با مسیرهای مطلوب نشان دهنده مناسب بودن پاسخ و کارآمد بودن این روش میباشد

نویسندگان

کاوه کمالی

دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکدهی مهندسی، گروه مکانیک

علیرضا اکبرزاده توتونچی

دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکدهی مهندسی، گروه مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Hfchter E.F., 1986, :A Stewart platform- based manipulator: general theory ...
  • "Direct position analysis of the Stewart platform mechanism", Mechanism and ...
  • Zhang C., Song S.M., 1994, :Forward position analysis of nearly ...
  • نمایش کامل مراجع