تحلیل سینماتیک روبات موازی صفحه ای 3R(RPR)R
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 550
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0746
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله، یک روبات موازی صفحه ای معفی می گردد که ساختار آن شبیه به روبات موازی صفحه 3RPR بوده ولی نوع عملگرهای آن تفاوت دارد. نوع عملگرها به گونه ای است که باعث افزایش دقت روبات در محدوده فضای کاری می شود. این روبات از سه بازوی سینماتیکی تشکیل شده که حرکت مطلوب را بین صفحه پایه و صفحه متحرک فراهم می سازد. تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، انجام شده است. حل معادلات سینماتیک مستقیم از روش حذفی صورت گرفته است. برای ارزیابی جوابها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت مورد ارزیابی قرار گرفته است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سید علی میرنجفی زاده
مربی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان، گروه مهندسی مکانیک کرمان ابتدای بلوار شهید صدوقی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :