ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست مصنوعی سایبرنتیک تهران

تعداد صفحات: 5 | تعداد نمایش خلاصه: 3223 | نظرات: 0
سال انتشار: 1378
کد COI مقاله: ICBME09_034
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 5 صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 3,000 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست مصنوعی سایبرنتیک تهران

مژان گشایشگر - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک
محمد حق پناهی - دانشیار دانشکده مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

دست سایبرنتیک تهران یک دست مصنوعی چند انگشتی است که برای قطع عضوهای ناحیه ساعد و با هدف برقراری مجدد (عمل گرفتن) طراحی شده است. این مقاله ارائه دهنده نتایج تحقیقات اولیه در سینماتیک و دینامیک "دست سایبرنیتک تهران" است. مدل فیزیکی این دست که بر اساس دست طبیعی انسان استخراج شده است 21 درجه آزادی دارد. ابن مدل عبارت است از یک دست پنج انگشتی، که هر انگشت شامل 4 درجه آزادی است و مفصل مچ نیز یک درجه آزادی دارد. حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس، و معادلات دینامیکی برای انگشتان و محاسبه مقادیر موقعیت، سرعت، شتاب، نیرو و ممان در هر یک از مفاصل انجام شده است. نتایج حاصل به وضوح پیچیدگی ناشی از تعدد درجات آزادی در مدل فیزیکی ارائه شده را نشان می دهند. مطالعه حرکات طبیعی دست انسان، ملاحظه قیود و روابط طبیعی موجود در این حرکات، ارائه الگوهای اساسی گرفتن اشیاء و نیز بررسی کثرت استفاده از این الگوها، باعث شد تا 21 درجه آزادی مدل اولیه را بتوان به نحو محسوسی کاهش داد. شکل بندهای انگشتان، نحوه قرار گیری انگشتان نسبت به یکدیگر و دامنه حرکتی آنها به نحوی است که این دست می تواند درصد قابل توجهی از فضای کاری مفید دست طبیعی را پوشش دهد. در این مقاله به نکات مربوط به طراحی دست، مانند شکل بندهای انگشتان، مکانیزم انتقال قدرت و ... نپرداخته ایم که خود موضوع مقاله مستقلی است. هدف ما صرفا ارائه نتایج تحلیل سینماتیکی و دینامیکی مدل پنجه چند انگشتی مورد نظر است.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/52275/

کد COI مقاله: ICBME09_034

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
گشایشگر، مژان و حق پناهی، محمد،1378،تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست مصنوعی سایبرنتیک تهران،نهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/52275

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1378، گشایشگر، مژان؛ محمد حق پناهی)
برای بار دوم به بعد: (1378، گشایشگر؛ حق پناهی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی