طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم رقابت استعماری( ICA)

در این مقاله کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترل کنند ه ی PI الگوریتم رقابت استعمار ی و تجمع ذرات پیشنهاد شده است. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات میباشد. تمامی شبیه سازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیه سازیها نشان دهند هی این است که مشخصات کنترلی کنترل کننده ی طراحی شده توسط الگوریتم رقابت استعماری نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است.

کلیدواژه ها:

ربات با دو درجه آزادی ، موتور DC ، کنترل کننده PI ، الگوریتم رقابت استعماری ، الگوریتم تجمع ذرات