طراحی و کنترل نگرش تطبیقی زانوی مصنوعی پنج میله ای مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی

برای بهبود قابلیت سازگاری کنترلی، دینامیکی و سینماتیکی زانوی پروتزی ، این مقاله با نگرش کنترلی مبتنی بر زانوی پروتزیپنج میله ای با قدرت مبتنی بر کنترل شبکه عصبی ارائه کرد. شبکه عصبی RBF و CNN از دادههای ورودی تنها از زانویپروتزی استفاده میکند، و توسط الگوهای قدم طبیعی و مصنوعی تغییر یافته مختلف افراد سالم آموزش داده شده است. برایتحقق کنترل سرعت-سازگار، نگرش دینامیکی و حرکتی و همچنین پیش بینی عملکرد خطی و غیرخطی از این دو نوع شبکهبرای یادگیری عمیق استفاده شده است. دستورات کنترل حرکت خاص زانو توسط همسان سازی درصد قدم رویش شبکهعصبی با راه رفتن ایدهآل تولید میشود. آزمایشات راه رفتن در زمین سطح با استفاده از یک نرم افزار مهندسی دقیق طراحیو داده های بدست امده بررسی و متغیر توسط یک فرد سالم انجام شده و در نهایت نتایج آزمایش نشان داد که سیستم کنترلشبکه عصبی قادر به کنترل هم رفت انتخاب شده و هم رفت با سرعت متغیر و بالا با سازگاری مناسب در شرایط متنوع است.

کلیدواژه ها:

کنترل تطبیقی ، خطی و غیرخطی ، نگرش سینماتیکی و دینامیکی ، شبکه عصبی RBF ، شبکه عصبی CNN