کنترل هوشمند یک جسم زیر آب

در ایــن مقالــه بــا اســتفاده از شــبکه عصــبی، الگــوریتم هوشــمندی بــرای تنظــیم ضــرایب یــک کنترلــر کلاســیک پیشــنهاد شــده اســت . از ایــن تکنیــک هوشــمند بــرای خــودگردان کــردن یــک جســم زیــرآب جــرم متغیــر و کنتــرل کانالهــای چــرخش، عمــق و ســمت آن اســتفاده شــده اســت . در ایــن تکنیــک هوشــمند، شــبکه عصــبی ضــرایب کنترلر کلاسیک PID را در جهت کاهش خطای سیستم، تنظیم می کند . نتــایج حاصــل از تکنیــک هوشــمند پیشــنهادی بــا نتــایج کنترلــر PID مقایســه گردیــده اســت . در ایــن مقایســه دیــده می شـود کـه کنترلـر عصـبی در کـم کـردن زمـان نشسـت و خطـای حالـت مانـدگار بسـیار بهتـر عمـل نمـوده اسـت و همچنین نسبت به تغییرات پارامترهای سیستم و تغییرات شرایط محیط مقاوم تر است . در ادامه بـرای بهبـود عملکـرد کنترلـر هوشـم ند از سـه شـبکه عصـبی تـک خروجـی بجـای یـک شـبکه عصـبی سـه خروجی جهت تنظیم ضرایب کنترلر PID استفاده شد .