تحلیل دینامیکی و شبیه سازی ربات ها با اعضاءو مفاصل چرخشی انعطاف پذیر -بخش دوم:ربات دو عضوی
سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 46
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME10_054
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1402
چکیده مقاله:
این مقاله به تحلیل دینامیکی و شبیه سازی ربات تک عضوی با عضو و مفصل چرخشی انعطاف پذیر پرداخته است.مدل دینامیکی یک ربات دو عضوی که حامل جرم انتهایی و اینرسی چرخشی می باشد بدست آمده و ازروش لاگرانژ در تلفیق با روش المان محدود برای بدست آوردن معادلات حرکت استفاده می شود.تمام ترم های کوپلینگ بین حرکت چرخشی صلب،تغییر شکل های خمشی الاستیک و تغییر شکل های پیچشی مفصل در نظر گرفته شده است.شبیه سازی ها برای تحریک هارمونیک و اضافه شدن جرم انتهایی ارائه شده است
کلیدواژه ها:
نویسندگان