کنترل چند روبات در مشارکت برای جابجایی یک جسم

سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 94

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME10_081

تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1402

چکیده مقاله:

الگوریتم جدید کنترل امپدانس چند گانه بدون تغییر مود کنترلی بین کنترل موقعیت و کنترل نیرو،رفتار روبات را حتی در صورت برخورد با محیط به نظم آورده و به صورت تکمیل یافته از عهده تنظیم نیروی برخورد نیز بر می آید.در این مقاله کاربرد الگوریتمMIC جهت همکاری چند روبات بمنظور جابجایی یک جسم به صورت مشترک،مختصرا معرفی می گردد.سپس قابلیت های دفع اغتشاشات محیط توسط این الگوریتم مورد بررسی قرار می گیرد.شبیه سازی یک مجموعه سشامل دو روبات در جابجایی یک جسم با در نظر گرفتن اغتشاشات مختلف محیطی بر روی جسم ونیز بازوهای عامل ارائه گشته و نتایج حاصله مور بحث قرار می گیرد.مجموعه این بررسی ها موید قابلیت های برجسته الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در کنترل حرکت یک یا چند روبات می باشد که مشترکا جسمی را جابجا می کنند

کلیدواژه ها:

روبات ، کنترل ، کنترل نیرو و امپدانس ، کنترل امپدانس چندگانه

نویسندگان

سید علی اکبر موسویان

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی دانشکده مهندسی مکانیک- تهران ص.پ ۱۶۷۶۵-۳۳۸۱

رامبد رستگاری

دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک،گرایش طراحی کاربردی