حسن نحوی - استادیار.دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
مصطفی غیور - دانشجوی دکتری مکانیک
حبیب احمدی

این مقاله به تحلیل دینامیکی و شبیه سازی ربات تک عضوی با عضو و مفصل چرخشی انعطاف پذیر پرداخته است.مدل دینامیکی یک ربات دو عضوی که حامل جرم انتهایی و اینرسی چرخشی می باشد بدست آمده و ازروش لاگرانژ در تلفیق با روش المان محدود برای بدست آوردن معادلات حرکت استفاده می شود.تمام ترم های کوپلینگ بین حرکت چرخشی صلب،تغییر شکل های خمشی الاستیک و تغییر شکل های پیچشی مفصل در نظر گرفته شده است.شبیه سازی ها برای تحریک هارمونیک و اضافه شدن جرم انتهایی ارائه شده است

تحلیل دینامیکی،انعطاف پذیری،ربات،المان محدود،شبیه سازی