طراحی و تحلیل دینامیک کنترل یک ربات چهارکابلی فضایی

دراین مقاله به تحلیل دینامیک و کنترل یک ربات چهارکابلی فضایی با درنظرگرفتن نیروی جاذبه پرداخته می شود مجری نهایی این ربات دارای سه درجه آزادی انتقالی است که نیروی لازم برای به حرکت درآوردن ان از طریق چهارکابل تامین می شود بنابراین ربات فوق دارای یک درجه افزونگی محرکی است نکته مهم دررابطه با این نوع ربات ها آن است که کابلهای محرک مورد استفاده درآنها همواره باید تحت کشش باشند دراین مقاله ابتدا به توصیف هندسی مکانیزم ربات چهارکابلی فضایی پرداخته شده و سپس طراحی برای ساخت آن ارایه شده است درادامه معادلات دینامیکی ربات استخراج می شود و قانون کنترلر خطی سازی فیدبک و کنترل مود لغزشی ارایه می گردددرآخر نتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارایه می شود.

کلیدواژه ها:

افزونگی ، ربات کابلی ، کنترلرخطی سازی فیدبک ، کنترلرمودلغزشی ، معادلات دینامیکی