ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

ارائه سیستمی برای کنترل ربات کابلی

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: RSETCONF01_009
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 225
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله ارائه سیستمی برای کنترل ربات کابلی

میلاد پرون - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
امیر ریخته گر غیاثی - دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز

چکیده مقاله:

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. ربات موازی کابلی، مکانیزمی با حلقه های سینماتیکی بسته است که قسمت متحرک آن توسط کابل ها به پایه ها متصل شده است این مکانیزم ها از دیدگاه مصرف انرژی بسیار پربازده می باشد. از نظر فضای کاری نیز به دلیل نبود محدودیت در انتخاب طول کابل، این نوع ربات ها می توانند در کاربردهای با فضای کاری های بسیار بزرگ مانند تصویربرداری از استادیوم ها مورد استفاده قرار گیرند. در مکانیزم های کابلی به دلیل وجود زنجیره سینماتیکی حلقه بسته، دارای دینامیک پیچیده تری نسبت به مکانیزم های سری است. این مسئله هنگامی که دینامیک کابل نیز در نظر گرفته شود پیچیدگی بیشتری خواهد داشت. در این مقاله یک ربات کابلی صفحه ای با محرک های جابجا شونده طراحی شده و سینماتیک آن با توجه به محدودیت های موجود استخراج شد. در ادامه بر مبنای روابط بدست آمده حرکت ربات طراحی شده با نرم افزار متلب مدل سازی شد و همچنین سیستم کنترلی بر مبنای این سینماتیک در نرم افزار متلب پیاده سازی شد و نحوه طی مسیر نمونه توسط ربات کابلی طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفت.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا RSETCONF01_009 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1006460/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
پرون، میلاد و ریخته گر غیاثی، امیر،1398،ارائه سیستمی برای کنترل ربات کابلی،اولین کنفرانس بین المللی تحقیقات پیشرفته در علوم، مهندسی و فناوری،تهران،https://civilica.com/doc/1006460

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، پرون، میلاد؛ امیر ریخته گر غیاثی)
برای بار دوم به بعد: (1398، پرون؛ ریخته گر غیاثی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 20,946
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی