روشی نوین برای ردیابی و محاسبه خطای حرکتی ربات با استفاده از پردازش تصویر

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,511

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE04_221

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391

چکیده مقاله:

در این مقاله یک روش جدید برای ردیابی و اندازه گیری خطای مسافت طی شده توسط ربات، با استفاده از یک دوربین متصل به ربات رو به زمین پیشنهاد شده است. این اولین بار است که جسم مورد ردیابی در زاویه دید دوربین قرار نمی گیرد و ردیابی به روش inside-out(دوربین متحرک) انجام می شود. در این مطالعه ردیابی را توسط فیلمی که از بافت زمین گرفته شده است انجام می دهیم که ما را قادر می سازد مسافت پیموده شده را به وسیله ردیابی مارکرهای قرار گرفته بر روی زمین و الگوریتم های پردازش تصویر محاسبه کنیم. هدف از این مقاله ارائه روشی جهت مسیر یابی حرکت ربات می باشد که بر اساس توالی حرکت بافت در تصاویر دریافتی قابل تعیین می باشد. برای تشخیص و ردیابی مارکرها از روش RGB استفاده کردیم. در ادامه مسافت طی شده بر حسب پیکسل ها را با استفاده از کالیبراسیون فضایی در زمان واقعی حساب می کنیم. سپس توسط سیستم فیدبکی به ربات فرمانی جهت اصلاح خطا صادر می کنیم. در انتهای گزارش یک تصویر نمونه را در نرم افزار MATLAB مورد بررسی قرار می دهیم و به نتایج قابل قبولی دسترسی پیدا می کنیم.

نویسندگان

الهه شریفی

کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل

سعید طوسی زاده

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

محسن توکل

کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • th Iranan Conference on Electrica] and Electronics Engineering (ICEEE2012) دانشگاه ...
  • th Iranian Conference on Electrical and Electronics Engineering (ICEEE2012) دانشگاه ...
  • احمدی هاشم ارائه روشی برای ردیابی بلادرنگ اشیاء در تصاویر ...
  • , آن conditions on mobile manipulation platforms" .proceedings of the ...
  • th Iranian Conference on Electrical and Electronics Engineering (ICEEE2012) دانشگاه ...
  • Xiaoping Yun, Eric R .B chmann, Hyatt Moore IV, and ...
  • M.kass, A.witkin, &D _ Terz opoulo s, "Snakes : active ...
  • Lirong Wang, Xiaoli Wang, jing Xu, "Lip detection and Tracking ...
  • Mr.G Santhosh kumar, "object tracking from video sequence", department of ...
  • Nicola. Apuzzo "human body motion capture from multi-image video sequence" ...
  • Trans _ patt .Analy.Mach. Intell, vol.19, No.7, pp 780-785, 1997 ...
  • Leibe, B., Seemann, E, &Scheiele, B."Pedestrian detection ...
  • Q.cai & J.K.Aggarwal "Tracking human motion using ...
  • Journal of computer vision, 58(1); 55-71, June 2004 ...
  • H.Schaub & C.smith, ،color snakes for dynamic lighting ...
  • W.kim, J.Jang Lee, "object tracking based on the modular active ...
  • Karan Gupta& ANjali V.Kulkarni Karan Gupta& ANjali v.Kulkarni _ Im ...
  • T.Zhao & R.Nevatia. "baysian human segmentation in crowded situations.in IEEE ...
  • Irashad Ali "detection & tracking of multiple humans in high-density ...
  • video computing, pages: 151-158, 2002 ...
  • C.Yang, R.Duraiswami, and L.s Davis." Efficient mean- shift tracking via ...
  • J .Pittscher .J.kato, S.Joga, A.Blake "A probabilistic background model for ...
  • M.Pontil and A.verri, " Support vector machines for 3d object ...
  • Thiago T.Santos, Carlos H.Morimoto _ Multiple caera peopie detection and ...
  • S.A.Vigus, D.R.Bull, C .N.Canagarajah "Video object tracking using region split ...
  • Michal Juza &Karel Marik& Jiri Rojicek "3D_Tempelate _ based single ...
  • I.A.karaulova, P.M.Hall & A.D.Marshall, "A hierarchical model of dynamics for ...
  • C.stauffer, W.Grimson, "'Learning patterns of activity using real-time tracking"IEEE Trans ...
  • A.Elgammal, D.Har wood, L.Davis, " N on-parametric model for background ...
  • نمایش کامل مراجع