Feedback Error Learning Control of Trajectory Tracking of Nonholonomic Mobile Robot

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,252

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE20_178

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

In this paper a new controller for nonholonomic system is introduced. This feedback error learning controller benefits from both nonlinear and adaptive controller properties.The nonlinear controller is used to stabilize the nonholonomic behavior of the systems. This controller is a sliding modecontroller which is designed based on backstepping method. The adaptive controller tries to face with uncertainty and unknown dynamic of the mobile robot. This part uses neural networkcontroller for adaptation. The experimental results show the effectiveness of proposed controller and suitable and robusttracking performance of a mobile robot, which is significantly better than traditional controllers

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • I. Komanov skyand, N. McClamroch, "Development in nonholonomic _ IEEE ...
  • R.W. Brockett and L. Dai, _ Nonholonomie kinematics and the ...
  • _ _ _ _ _ International Journal of Control Vol.74 ...
  • Z. Xi, G. Feng, Z.P. Jiang, D. Cheng, _ switching ...
  • _ _ _ _ _ _ Mechanics Vol.25, pp. 297304, ...
  • X.Y. Zheng, Y.Q. Wu, "Adaptive stabilization of uncertain nonholo- _ ...
  • R. W. Brockett, "Asymptotic stability and feedback stabilization, in Differential ...
  • Yandong Li, Ling Zhu, Zongyi Wang and Tao Liu, "Trajectory ...
  • Computing, Communi cation, Control, and Management, pp. 55_58, 2009. ...
  • Theo J.A. de Vries, Wubbe J.R. Velthuis, Job van Amerongen, ...
  • _ _ J., no.1, pp.71-74, 2004. ...
  • _ _ _ Mobile Robots: A Case Study on Backstepping:, ...
  • _ _ network applied to a Scara robot", International Workshop ...
  • K.S. Narendra. "Neural networks for real-time control", 36th IEEE Conference ...
  • Y. H. Kim and F. L. Lewis, "Neural network output ...
  • M. Kawato, _ Feedback-eror learning neural network for supervised motor ...
  • K. S. Narendra, "Neural networks for real-time control", 36th IEEE ...
  • _ _ _ _ _ 257.264, 1993. ...
  • S. Haykin, Neural Networks: A Comprehensive Foundation, 2nd. Ed., Prentice ...
  • نمایش کامل مراجع