Feedback Error Learning Control of Trajectory Tracking of Nonholonomic Mobile Robot
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,265
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_178
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
In this paper a new controller for nonholonomic system is introduced. This feedback error learning controller benefits from both nonlinear and adaptive controller properties.The nonlinear controller is used to stabilize the nonholonomic behavior of the systems. This controller is a sliding modecontroller which is designed based on backstepping method. The adaptive controller tries to face with uncertainty and unknown dynamic of the mobile robot. This part uses neural networkcontroller for adaptation. The experimental results show the effectiveness of proposed controller and suitable and robusttracking performance of a mobile robot, which is significantly better than traditional controllers
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :