برنامه ریزی مسیر بهینه چند رباتی در یک محیط سه بعدی با استفاده از الگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات بهبودیافته
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 264
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JIAE-19-3_017
تاریخ نمایه سازی: 16 مهر 1401
چکیده مقاله:
یکی از بحث های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده ربات های متحرک مسئله برنامه ریزی مسیر است. مسئله برنامه ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت میکند. این حرکت باید به گونه ای باشد که ربات با موانع و دیگر رباتها برخورد نداشته باشد. ضمن اینکه مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملا مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری هایی است که در حرکت ربات ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات های گروه بسیار تاثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه ریزی مسیر برای توده ربات ها به صورت سه بعدی مدل و به کمک روش فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات های و تنوع محیطی متفاوت آزموده میشود. نتایج آزمایش ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می کند.
کلیدواژه ها:
Swarm robots ، Path planning ، Path length ، Particle Swarm Optimization ، Three dimensional environment ، Obstacles. ، توده رباتی ، برنامه ریزی مسیر ، الگوریتم بهینه سازی ذرات ، محیط سه بعدی ، موانع.
نویسندگان
آیت الله مهبودی
Higher Education Complex of Bam, Iran
حسین نظام آبادی پور
Shahid Bahonar University of Kerman, Kerman, Iran
محدثه سلیمانپورمقدم
Higher Education Complex of Bam, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :