آیت الله مهبودی - Higher Education Complex of Bam, Iran
حسین نظام آبادی پور - Shahid Bahonar University of Kerman, Kerman, Iran
محدثه سلیمانپورمقدم - Higher Education Complex of Bam, Iran

​یکی از بحث های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده­ ربات های متحرک مسئله برنامه ریزی مسیر است. مسئله برنامه ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت می­کند. این حرکت باید به گونه ای باشد که ربات با موانع و دیگر ربات­ها برخورد نداشته باشد. ضمن این­که مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملا مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری هایی است که در حرکت ربات ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات های گروه بسیار تاثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه ریزی مسیر برای توده ربات ها به صورت سه بعدی مدل و به کمک روش­ فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات های و تنوع محیطی متفاوت آزموده می­شود. نتایج آزمایش ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می کند.

Swarm robots, Path planning, Path length, Particle Swarm Optimization, Three dimensional environment, Obstacles., توده رباتی, برنامه ریزی مسیر, الگوریتم بهینه سازی ذرات, محیط سه بعدی, موانع.