برآورد زاویه مناسب برای مفاصل بازوی رباتیکی با استفاده از شبکه عصبی به جای سینماتیک معکوس

محاسبه مقادیر صحیح زوایای مفاصل بازوهای رباتیکی به صورت دقیق و سریع همواره از موارد چالش برانگیز بوده است.کنترل عملکرد بازوی رباتیکی در مختصات خارجی نیازمند پاسخ های محاسباتی کارآمد برای حل این مسئله می باشد.به دست آوردن این مقادیر مخصوصا درجات آزادی بالاتر به دلیل پیچیدگی پیاده سازی معادلات مورد نیاز و محاسبات ریاضی بسیار دشوار است.ما در این مقاله محاسبات لازم را با استفاده از شبکه عصبی انجام داده ایم و به رگرسیون ۰.۹۹۶۰۴ و میانگین خطای مربعات ۱۳.۷۶ رسیده ایم

کلیدواژه ها:

سینما تیک معکوس ، شبکه عصبی ، بازوی رباتیکی ، برآورد زاویه مفاصل