مدلسازی و بهبود طراحی دینامیکی میکروربات پیوسته ی جراح مجاری کلیه بر پایه آلیاژهای حافظه دار

ربات های مرسوم به علت داشتن ساختار سفت در عملکرد خود با محدودیت مواجه هستند و اغلب در صنعت مورد استفاده قرار می گیرند. نوع دیگری از ربات ها وجود دارند که با الهام گرفتن از ساختمان بدن حیوانات از جمله خرطوم فیل و گیاهان، و با استفاده از علم بیولوژی دارای ستون فقرات انعطاف پذیر هستند، که با نام ربات های "پیوسته" معروف هستند، به علت ساختمان پیوسته و افزونگی درجه آزادی برای انجام اغلب جراحی های غیرتهاجمی یا کم تهاجمی و برای انجام عملیات تجسس و نفوذ به مجاری بدن از جمله مجاری کلیه می توان از آنها در مقیاس میکرو استفاده نمود. در این تحقیق بر پایه ی ویزگی آلیاژهای حافظه دار که یک عامل محرک در راه اندازی ربات محسوب می شود، به مدلسازی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات تک بخشی و به تعمیم آن به ربات چند بخشی خواهیم پرداخت.

کلیدواژه ها:

ربات پیوسته ، آلیازهای حافظه دار ، کم تهاجمی ، سینماتیک مستقیم