شبیه سازی حرکت و رهیابی یک ربات زیردریایی دو موتوره با استفاده از کنترل فازی و یادگیری تقویتی

استفاده از شبیه سازی رایانه ای در کنترل حرکت و سرعت وسایل نقلیه متحرک درسالهای اخیر بسیار مورد توجه قرارگرفتها ست از مزایای شبیه سازی می توان به عدم نیاز به آزمایش و خطا و درنتیجه کاهش هزینه های ساخت اشاره کرد دراین مقاله جهت کنترل و رهیابی یک ربات زیردریایی دو موتوره از نرم افزار وباتز استفاده شده است دراین نرم افزار می توان به کمک نوشتن کدهای مناسب نوعی هوشمندی را در ربات ایجاد نمود به گونه ای که ربات می تواند با نزدیک شدن به موانع تصمیم گیری کرده و مسیرمناسب را پیدا کند جهت کنترل فازی از نرم افزار متلب استفاده شده و با استفاده از نتایج آن در وباتز تصمیم گیری و حرکت ربات به روش فازی انجام شده استدرانتها از روش یادگیری تقویتی جهت بهبود حرکت و عدم برخورد به موانع استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

شبیه سازی ، رهیابی ، ربات زیردریایی ، کنترل فازی