بهینه سازی مسیر و آرایش بندی ناوبری رباتهای متحرک در ساختار رهبر پیرو با استفاده از الگوریتم تکاملی ARO

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 528

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE16_205

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

چکیده مقاله:

این مقاله به بررسی مسیر بهینه برای یک ربات غیر هولونومیک با استفاده از روشهای Improved Harmony Search (IHS) و Asexual Reproduction Optimization (ARO) پرداخته است. برنامهریزی حرکت رباتها در حضور موانع با استفاده از روش میدان پتانسیل موردتوجه قرارگرفته است. با تعمیم این موضوع به یک مسیله دستگاههای چند عامله، مسیر حرکت بهینه همراه با موانع برای چند ربات که در ساختار رهبر-پیرو آرایش بندی منظم دارند، به دست آمد. همچنین این تحقیق، روشی بر اساس روش میدان پتانسیل جهت کنترل آرایش بندی رباتها ارایه میدهد. نتایج شبیهسازی بر روی رباتهای e-Puck ، عملکرد مناسب روش کنترلپیشنهادی در برنامهریزی حرکت و آرایش بندی رباتها را نشان میدهد. روشهای ارایهشده باهم مقایسه شدند و عملکرد بهتر و سرعت و دقت بالاتر روش مبتنی بر ARO نسبت به روش مبتنی بر IHS ، قابلیت مناسب ARO برای استفاده در کاربردهای بلادرنگ را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

بهینهسازی حرکت رباتها- آرایش بندی رباتها- ساختار رهبر ، پیرو- روش فیلد پتانسیلی- بهینهسازی تولیدمثل غیرجنسی

نویسندگان

آرمان صابری

کارشناس ارشدبرق سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا

مهدی مدیری

دانشیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا

احمدرضا صبوری زاده

کارشناس ارشد نقشه برداری سازمان جغرافیایی وزارت دفاع -خیابان شریعتی - خیابان معلم پژوهشکده سازمان جغرافیا