طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,008

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSMI13_013

تاریخ نمایه سازی: 5 فروردین 1391

چکیده مقاله:

امروزه محققان به این نتیجه رسید هاند که برای کسب حقایق عالم نیاز به همگام شدن با قوانین طبیعی را دارند و در این زمینه طبیعت بهترین الگو و آموزگار است علم بیونیک در زمینه ی علوم دریایی نیز به تازگی رشد کرده است و انسان در پی ساخت سریع ترین وسیله در زیرآب ، استفاده از نحو هی حرکت ماهیان را بررسی میکند. در این پروژه ابتدا نحوه ی حرکت ماهی قزل آلا بررسی شده است و سپس با توجه به فرم بدن این ماهی و حرکت آن، ربات ماهی قز ل آلا ساخته شده است. این ربات به کمک ریموت کنترل توسط کاربر فرمان دهی می شود و هماهنگی با اجزای داخلی ربات توسط میکروکنترلر AVRو برنام نویسی C انجام میگیرد. در این تحقیق از این جهت که نحوه حرکت هر کدام از سرووموتورهای محرک مفاصل ربات ماهی توسط رابطه سینوسی نسبت به زمان و مکان کنترل م یشوند حرکت نرم دسته ی کارانجی فرم بصورت سینوسی مدل سازی شده است. در ابتدا در نرم افزار Matlab نحوه تغییر مفاصل و میزان دامنه نوسان و فرکانس حرکتی هر کدام مد لسازی شده و این معادلات زمانی -مکانی به هر کدام از سرووموتورهای مفاصل حرکتی ربات داده میشوند. محدودیت های این کار پژوهشی شامل نگه داشتن چگالی ماهی در حدود چگالی آب یعنی یک باشد تا براحتی بتواند به بالا و پایین آب قوس کند . و برای تامین این مجبوریم وزن ماهی (Kg) را حدوداً با حجم آن M3 مساوی کنیم. و مرکز جرم را بر روی مرکز بویانسی ماهی منطبق کنیم تا واژگون شدن ربات در آب خودداری شود و بتوانیم آ نرا ب هصورت دستی کنترل کنیم. ها باشد. ساخت این ربات م یتواند جایگزینی برای ربات های زیرآبی مثل ROV ها و AUV‌ها باشد.

کلیدواژه ها:

ربات زیر آبی ماهی ، طراحی و ساخت ، ریموت کنترل ، میکروکنترلر ، AVR‌ ، معادلات زمانی - مکانی

نویسندگان

سید مرتضی موسویان

کارشناسی ارشد مهندسی معماری کشتی - دانشگاه صنعتی شریف

مجید عباسپور

عضو هیئت علمی قطب علمی هیدرو دینامیک و دینامیک متحرکهای دریایی دانشک

محسن رستمی

کارشناس ارشد سازمان صنایع دریایی گروه شناورهای سطحی - دانشگاه صنعتی ام

ولی ا.... علیزاده

کارشناس ارشد سازمان صنایع دریایی - گروه شناورهای سطحی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Triantafyllou, M. S., & Triantafyllou, G. S. (1995). An efficient ...
  • J. Edward Colgate, Kevin M. Lynch, Mechanics and control of ...
  • Eliot G. Drucker and George V. Lauder, "Locomotor function of ...
  • S.D. Ancher , :kinematics of labriform and carangiiform swimming in ...
  • Videler, J. J., Muller, U. K., & Stamhuis, E. J. ...
  • K.A. Morgansen, V. Duindam, R.J. Mason, J.W.Burdick, and R.M. Murray. ...
  • M. S. Triantafyllou1, G. S. Triantafyllou2 , and D. K. ...
  • http : //en. wikipedia. org/wiki/ROV ...
  • http : //en. wikipedia. org/wiki/AUV ...
  • Nakashima M, Ohgishi N, Ono K. A study On the ...
  • -The Next Step For The Fish Robot Project ; From ...
  • - I.K.Bartel, etal. , _ hydrodynamic stability of swimming in ...
  • نمایش کامل مراجع