ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی، کنترل موقعیت و نیروی بازوی ربات انعطاف پذیر بادی

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME27_216
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 523
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی، کنترل موقعیت و نیروی بازوی ربات انعطاف پذیر بادی

محمدهادی نامدارقلاتی - تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،
مسعود شکوریان فرد - تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،
حامد غفاری راد - تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،
محمد زارعی نژاد - تهران خیابان حافظ کوچه البرز، پژوهشکده فناوریهای نو دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،

چکیده مقاله:

در این پژوهش جهت کنترل موقعیت و نیروی یک بازوی بادی به عنوان عضوی از یک ربات نرم به طراحی و ساخت آن و سپس مدل سازی بازو پرداخته خواهد شد . جهت مدلسازی رفتار بازو بر اساس مشاهدات تجربی، بازوی بادی با یک بازوی صلب معادل شده و در آخر اثرات گستردگی سطح و انعطاف پذیری بازو در مدلسازی و کنترل لحاظ شده است. همچنین در این مدلسازی از اثر پارامترهای غیرخطی مانند اصطکاک خشک صرف نظر شده است. نتایج حاصل از این پژوهش نشان میدهند که میتوان رفتار بازوهای بادی را با تقریب قابل قبولی با رفتار بازوهای صلب معادل سازی نمود، با این تفاوت که بازوهای بادی دارای وزن بسیار کمتر بوده و اثرات مخرب رباتهای سنتی در تعامل با انسان را ندارند . رباتهای بادی به عنوان زیر مجموعه ای از رباتهای نرم دارای سطح ایمنی بالایی در تعامل با انسان بوده و همچنین به واسطه ویژگیهای ساختاریشان قابلیت حمل مناسبی را نیز دارند که این ویژگیها بر جذابیت آنها می افزاید.

کلیدواژه ها:

بازوی بادی، مدلسازی دینامیکی، کنترل موقعیت، کنترل نیرو، رویتگر اغتشاشی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/906988/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نامدارقلاتی، محمدهادی و شکوریان فرد، مسعود و غفاری راد، حامد و زارعی نژاد، محمد،1398،مدلسازی، کنترل موقعیت و نیروی بازوی ربات انعطاف پذیر بادی،بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/906988

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، نامدارقلاتی، محمدهادی؛ مسعود شکوریان فرد و حامد غفاری راد و محمد زارعی نژاد)
برای بار دوم به بعد: (1398، نامدارقلاتی؛ شکوریان فرد و غفاری راد و زارعی نژاد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 20,816
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی