الگوریتم هدایت UAV ها در تعقیب اهداف متحرکبر پایه رویکرد فازی

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,381

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE10_389

تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1390

چکیده مقاله:

در این مقاله قصد داریم روشی برای تعقیب اهداف متحرک توسط یک UAV در محیط عملیات ارائه کنیم. مهمترین هدف این روش، ایجاد دستورات سرعت و جهت برایUAV است تا بتواند یک هدف متحرک را در محیطی با چندین عامل خطر و مناطق ممنوعه دنبال کند. این دستورات باید به نحوی صادر شوند که محدودیت های دینامیکیUAV نقض نشوند. این هدف نیازمند ترجیح قائل شدن میان اهداف زیر می باشد: ۱- جلوگیری از ورود به مناطق ممنوعه و موانع ۲- نگه داشتنUAV در مجاورت هدف ۳- مینیمم کردن میزان مواجهه با خطر نقشه محیط عملیات به نحوی تولید شده است که میزان ریسک مواجهه با عوامل خطر را بر حسب موقعیت هر نقطه در فضا نشان می دهد. برای این منظور عوامل خطر موجود در محیط به صورت توابع احتمالی گوسی مدل می شوند. همچنین برای یافتن جهت حرکت و سرعتUAV در هر لحظه، در مسیری که کمترین میزان مواجهه با خطر را داشته باشد، از روشی فازی بهره می بریم. نتایج شبیه سازی ها توانایی بالای این روش را جهت تعقیب اهداف متحرک نشان می دهد

کلیدواژه ها:

محیط دارای خط- طراحی مسیر-UAV:-حرکت- فاکتور تصمیم گیری- سرعت و جهت مطلوب حرکت

نویسندگان

رضا زهرابی

دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران

عقیل یوسفی کما

دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران

اسماعیل خان میرزا

آزمایشگاه سیستمهای دینامیکی و کنترلی پیشرفته، دانشکده مهندسی مکان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. E. Campbell and M. Wheeler, "Cooperative Tracking Using Vision ...
  • A. Po ngpunwattana and R. Rysdyk, "Real-time planning for multiple ...
  • J. Thomas, A. Blair, and N. Barnes, "Towards an efficient ...
  • Tanner, H. and C hristodoulakis, D., "]Decentralized ...
  • نمایش کامل مراجع