کنترل سیستمهای چندعاملی مرتبه سه در حضور تاخیر زمانی: تحلیل پایداری در حوزه زمان

در این مقاله، به تحلیل پایداری سیستمهای چندعاملی مرتبه ۳ بخصوص گروه های خودرویی پرداخته میشود. از یک مدل مرتبه ۳ برای توصیف حرکت طولی خودروها استفاده خواهد شد. ساختار ارتباطی گروه بصورت یکسویه متمرکز درنظر گرفته خواهد شد. با لحاظ تاخیر زمانی، یک کنترلر خطی برمبنای موقعیت و سرعت نسبی ارائه خواهد شد و به کمک آن دینامیک حلقه بسته هر خودرو استخراج خواهد شد. با ترکیب دینامیکهای حلقه بسته خودروها با یکدیگر، دینامیک خطای کل گروه حاصل خواهد شد که یک معادله ماتریسی تاخیری است. قضیه رازومیخین برای تحلیل پایداری و استخراج شرایط مطلوب روی ضرایب کنترلی مورد استفاده قرار خواهد گرفت. نشان داده خواهد شد که تحت قیدهای بدست آمده، سیستم حلقه بسته پایداری مجانبی فراگیر خواهد بود. شبیه سازیهای متعدد برای نشان دادن کیفیت روش ارائه شده مورد بحث و بررسی قرار خواهند گرفت.

کلیدواژه ها:

تاخیر زمانی ، پایداری داخلی ، سیستم مرتبه سه ، قضیه رازومیخین