بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان نما

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 544

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JME-16-53_014

تاریخ نمایه سازی: 25 خرداد 1399

چکیده مقاله:

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر فعال برای ربات انسان نمای سورنا 3 می باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر فعال بررسی می گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پنجه غیر فعال لازم بوده که با استفاده از روابط ارتعاشات واداشته محاسبه می گردد. پس از آن به استخراج مدل دینامیکی ربات پرداخته می شود. در این راستا با استفاده از روش رهاسازی قیود، کلیه نیرو های عکس العمل وارد بر ربات در فاز های مختلف حرکت بدست آمده و بردار نیروی تعمیم یافته که شامل گشتاورهای مفاصل و نیروهای عکس العمل زمین می باشد، محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت مدل دینامیکی استخراج شده، بار دیگر موقعیت نقطه ممان صفر با استفاده از نیروهای عکس العمل زمین محاسبه می شود. به این ترتیب موقعیت نقطه ممان صفر با دو رویکرد مبتنی بر سینماتیک و دینامیک ربات محاسبه و مقایسه می گردد و صحت مدل دینامیکی استخراج شده نیز بررسی می شود. با تغییر پارامترهای مربوط به ضریب سختی و ثابت میرایی اثرات این دو پارامتر بر روی ارتعاشات پنجه غیر فعال بررسی شده و نهایتا به کمک آنالیز پارامتری اثرات این دو پارامتر بر روی گشتاور و توان مفاصل بررسی می گردد.

نویسندگان

مجید ساده دل

دانشگاه تربیت مدرس

عقیل یوسفی کما

دانشگاه تهران

فایزه ایرانمنش

دانشگاه تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Nishiwaki, K., S. Kagami, Y. Kuniyoshi, M. Inaba,H. Inoue. (2002). ...
  • Buschmann, T., S. Lohmeier,H. Ulbrich, (2009), Humanoid robot lola: Design ...
  • Tajima, R., D. Honda,K. Suga. (2009). Fast running experiments involving ...
  • Miura, K., M. Morisawa, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Kaneko,K. ...
  • Doubliez, P.-F., O. Bruneau,F.B. Ouezdou, (2012), Force control of the ...
  • Ahn, C.K., M.C. Lee,S.J. Go. (2003). Development of a biped ...
  • Wang, L., Z. Yu, Q. Meng,Z. Zhang. (2006). Influence analysis ...
  • Kouchaki, E.,M.J. Sadigh. (2010). Effect of toe-joint Bending on biped ...
  • Handharu, N., J. Yoon,G. Kim. (2008). Gait pattern generation with ...
  • Sadigh, M.J., E. Kouchaki,C. Wu, (2012), Effects of Constraints on ...
  • Khafi, H.,H. Ahmadi, (2015), Trajectory design for 3D biped robot ...
  • Ogura, Y., K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, T. Okubo, ...
  • Sellaouti, R., O. Stasse, S. Kajita, K. Yokoi,A. Kheddar. (2006). ...
  • Nelson, G., A. Saunders, N. Neville, B. Swilling, J. Bondaryk, ...
  • Kajita, S., K. Kaneko, M. Morisawa, S. Nakaoka,H. Hirukawa. (2007). ...
  • Kumar, R., N. Handharu, Y. Jungwon,K. Gap-soon. (2007). Hybrid toe ...
  • Vukobratović, M.,B. Borovac, (2004), Zero-moment point-thirty five years of its ...
  • Goswami, A., (1999), Postural stability of biped robots and the ...
  • Popovic, M.B., A. Goswami,H. Herr, (2005), Ground reference points in ...
  • Hirukawa, H., S. Hattori, S. Kajita, K. Harada, K. Kaneko, ...
  • Aoi, S.,K. Tsuchiya, (2011), Generation of bipedal walking through interactions ...
  • Sadedel, M., A. Yousefi-Koma,M. Khadiv. (2014). Offline path planning, dynamic ...
  • Khadiv, M., S.A.A. Moosavian,M. Sadedel. (2014). Dynamics modeling of fully-actuated ...
  • Ugurlu, B., J. Saglia, N. Tsagarakis,D. Caldwell, (2012), Yaw moment ...
  • Wang, T., C. Chevallereau,C. Rengifo, (2012), Walking and steering control ...
  • Aoustin, Y.,A. Formalskii, (2014), 3D walking biped: optimal swing of ...
  • نمایش کامل مراجع