ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان نما

سال انتشار: 1397
کد COI مقاله: JR_JME-16-53_014
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 77
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 14 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان نما

مجید ساده دل - دانشگاه تربیت مدرس
عقیل یوسفی کما - دانشگاه تهران
فایزه ایرانمنش - دانشگاه تهران

چکیده مقاله:

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر فعال برای ربات انسان نمای سورنا 3 می باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر فعال بررسی می گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پنجه غیر فعال لازم بوده که با استفاده از روابط ارتعاشات واداشته محاسبه می گردد. پس از آن به استخراج مدل دینامیکی ربات پرداخته می شود. در این راستا با استفاده از روش رهاسازی قیود، کلیه نیرو های عکس العمل وارد بر ربات در فاز های مختلف حرکت بدست آمده و بردار نیروی تعمیم یافته که شامل گشتاورهای مفاصل و نیروهای عکس العمل زمین می باشد، محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت مدل دینامیکی استخراج شده، بار دیگر موقعیت نقطه ممان صفر با استفاده از نیروهای عکس العمل زمین محاسبه می شود. به این ترتیب موقعیت نقطه ممان صفر با دو رویکرد مبتنی بر سینماتیک و دینامیک ربات محاسبه و مقایسه می گردد و صحت مدل دینامیکی استخراج شده نیز بررسی می شود. با تغییر پارامترهای مربوط به ضریب سختی و ثابت میرایی اثرات این دو پارامتر بر روی ارتعاشات پنجه غیر فعال بررسی شده و نهایتا به کمک آنالیز پارامتری اثرات این دو پارامتر بر روی گشتاور و توان مفاصل بررسی می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما, پنجه غیرفعال پا, مدل دینامیکی, آنالیز پارامتری, ضریب سختی, ثابت میرایی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1021796/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ساده دل، مجید و یوسفی کما، عقیل و ایرانمنش، فایزه،1397،بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان نما،،،،،https://civilica.com/doc/1021796

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، ساده دل، مجید؛ عقیل یوسفی کما و فایزه ایرانمنش)
برای بار دوم به بعد: (1397، ساده دل؛ یوسفی کما و ایرانمنش)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • Nishiwaki, K., S. Kagami, Y. Kuniyoshi, M. Inaba,H. Inoue. (2002). ...
  • Buschmann, T., S. Lohmeier,H. Ulbrich, (2009), Humanoid robot lola: Design ...
  • Tajima, R., D. Honda,K. Suga. (2009). Fast running experiments involving ...
  • Miura, K., M. Morisawa, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Kaneko,K. ...
  • Doubliez, P.-F., O. Bruneau,F.B. Ouezdou, (2012), Force control of the ...
  • Ahn, C.K., M.C. Lee,S.J. Go. (2003). Development of a biped ...
  • Wang, L., Z. Yu, Q. Meng,Z. Zhang. (2006). Influence analysis ...
  • Kouchaki, E.,M.J. Sadigh. (2010). Effect of toe-joint Bending on biped ...
  • Handharu, N., J. Yoon,G. Kim. (2008). Gait pattern generation with ...
  • Sadigh, M.J., E. Kouchaki,C. Wu, (2012), Effects of Constraints on ...
  • Khafi, H.,H. Ahmadi, (2015), Trajectory design for 3D biped robot ...
  • Ogura, Y., K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, T. Okubo, ...
  • Sellaouti, R., O. Stasse, S. Kajita, K. Yokoi,A. Kheddar. (2006). ...
  • Nelson, G., A. Saunders, N. Neville, B. Swilling, J. Bondaryk, ...
  • Kajita, S., K. Kaneko, M. Morisawa, S. Nakaoka,H. Hirukawa. (2007). ...
  • Kumar, R., N. Handharu, Y. Jungwon,K. Gap-soon. (2007). Hybrid toe ...
  • Vukobratović, M.,B. Borovac, (2004), Zero-moment point-thirty five years of its ...
  • Goswami, A., (1999), Postural stability of biped robots and the ...
  • Popovic, M.B., A. Goswami,H. Herr, (2005), Ground reference points in ...
  • Hirukawa, H., S. Hattori, S. Kajita, K. Harada, K. Kaneko, ...
  • Aoi, S.,K. Tsuchiya, (2011), Generation of bipedal walking through interactions ...
  • Sadedel, M., A. Yousefi-Koma,M. Khadiv. (2014). Offline path planning, dynamic ...
  • Khadiv, M., S.A.A. Moosavian,M. Sadedel. (2014). Dynamics modeling of fully-actuated ...
  • Ugurlu, B., J. Saglia, N. Tsagarakis,D. Caldwell, (2012), Yaw moment ...
  • Wang, T., C. Chevallereau,C. Rengifo, (2012), Walking and steering control ...
  • Aoustin, Y.,A. Formalskii, (2014), 3D walking biped: optimal swing of ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 28,267
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی