ارائه سیستمی برای کنترل ربات کابلی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی تحقیقات پیشرفته در علوم، مهندسی و فناوری
- کد COI اختصاصی: RSETCONF01_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 811
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
چکیده
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. ربات موازی کابلی، مکانیزمی با حلقه های سینماتیکی بسته است که قسمت متحرک آن توسط کابل ها به پایه ها متصل شده است این مکانیزم ها از دیدگاه مصرف انرژی بسیار پربازده می باشد. از نظر فضای کاری نیز به دلیل نبود محدودیت در انتخاب طول کابل، این نوع ربات ها می توانند در کاربردهای با فضای کاری های بسیار بزرگ مانند تصویربرداری از استادیوم ها مورد استفاده قرار گیرند. در مکانیزم های کابلی به دلیل وجود زنجیره سینماتیکی حلقه بسته، دارای دینامیک پیچیده تری نسبت به مکانیزم های سری است. این مسئله هنگامی که دینامیک کابل نیز در نظر گرفته شود پیچیدگی بیشتری خواهد داشت. در این مقاله یک ربات کابلی صفحه ای با محرک های جابجا شونده طراحی شده و سینماتیک آن با توجه به محدودیت های موجود استخراج شد. در ادامه بر مبنای روابط بدست آمده حرکت ربات طراحی شده با نرم افزار متلب مدل سازی شد و همچنین سیستم کنترلی بر مبنای این سینماتیک در نرم افزار متلب پیاده سازی شد و نحوه طی مسیر نمونه توسط ربات کابلی طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفت.کلیدواژه ها
ربات کابلی، حرکت چرخشی، زنجیره سینماتیکمقالات مرتبط جدید
- تشخیص لینک مخرب با استفاده از TF-IDF و رگرسیون لجستیک
- چالشها و راهکارهای امنیتی در شبکه های بدون سرور با استفاده از فناوری بلاکچین
- Exploring Frameworks of Information Behavior and Informal Learning: A Narrative Review Across Leisure, Equity, AI, and Cross-Cultural Contexts
- Self-Directed Language Learning and Information Behavior in Leisure Time: An International Comparative Study of Duolingo Use Among Iranian and Canadian EFL Learners
- ارائه یک سیستم توصیه گر مبتنی بر پیشنهاد محصول به مشتری در فروشگاه های اینترنتی با یادگیری ماشین
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.