سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 848

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ECMM02_137

تاریخ نمایه سازی: 7 آبان 1398

چکیده مقاله کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات

کالیبراسیون سینماتیکی ربات های صنعتی یکی از نکات کلیدی در حفظ عملکرد صحیح اینگونه ربات ها می باشد. یکی از عواملی که موجب تفاوت میان مدل سینماتیکی ربات واقعی نسبت به مدل ایده آل آن می شودانحراف راستای مفاصل در اثر اصطکاک، نیروهای سنگین و لهیدگی در محل نصب مفاصل است که موجب ورود ترم های غیرخطی در معادلات سینماتیکی ربات می گردد. در این پژوهش، به منظور مقایسه تاثیر تخمینترم های غیرخطی ناشی از انحراف راستای مفاصل، دو مدل کالیبراسیون ساده و کامل برای ربات ABB IRB 6600-2.8 در نظر گرفته شد. در مدل ساده تنها به کالیبراسیون طول لینک ها پرداخته شد در حالی که در مدلکامل انحراف راستای تعدادی از مفاصل ربات نیز کالیبره گردید. بدین منظور ابتدا سینماتیک مستقیم ربات برای حالت ایده آل و واقعی از روش ماتریس های انتقال به دست آمد. سپس از الگوریتم ژنتیک به منظور تخمینپارامترهای بهینه دو مدل کالیبراسیون ساده و کامل استفاده گردید و فضای کار برای ربات واقعی و مدل های کالیبره شده مقایسه گردید. خطای فضای کار مدل ساده، که در آن از ترم های غیرخطی ناشی از انحراف زوایایمفاصل صرف نظر شده بود، نسبت به ربات واقعی بیش از 40 میلیمتر به دست آمد. در حالی که، با در نظر گرفتن اثر این انحرافات در مدل کامل، خطای فضای کار تخمین زده شده برای ربات به کمتر از 3 میلیمتر رسید.همچنین صحت سینماتیک به دست آمده از روش ماتریس های انتقال با استفاده از روش دناویت – هارتنبرگ اعتبار سنجی گردید. نتایج به دست آمده اهمیت درنظر گرفتن ترم های غیرخطی بر کالیبراسیون ربات را بهوضوح مشخص می نماید.

کلیدواژه های کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات:

نویسندگان مقاله کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات

اسماعیل برزو

دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران

رامبد رستگاری

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

مقاله فارسی "کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات" توسط اسماعیل برزو، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران؛ رامبد رستگاری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران نوشته شده و در سال 1398 پس از تایید کمیته علمی دومین کنفرانس بین المللی تحقیقات بین رشته ای در مهندسی برق، کامپیوتر، مکانیک و مکاترونیک در ایران و جهان اسلام پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات های صنعتی، کالیبراسیون، انحراف زاویه ای مفاصل، الگوریتم ژنتیک هستند. این مقاله در تاریخ 7 آبان 1398 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 848 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که کالیبراسیون سینماتیکی ربات های صنعتی یکی از نکات کلیدی در حفظ عملکرد صحیح اینگونه ربات ها می باشد. یکی از عواملی که موجب تفاوت میان مدل سینماتیکی ربات واقعی نسبت به مدل ایده آل آن می شودانحراف راستای مفاصل در اثر اصطکاک، نیروهای سنگین و لهیدگی در محل نصب مفاصل است که موجب ورود ترم های غیرخطی در معادلات سینماتیکی ... . این مقاله در دسته بندی موضوعی الگوریتم ژنتیک طبقه بندی شده است. برای دانلود فایل کامل مقاله کالیبراسیون ربات های سریال صنعتی با در نظر گرفتن برخی پارامترهای غیرخطی مانند تغییر زاویه محور جوینت ها با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک جهت حل معادلات با 13 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.