طراحی یک کنتر لکننده فازی هوشمند برای قابلیت راه رفتن ربات دوپا

در این مقاله، کنترل کننده ای برای ربات دوپا طراحی می شود به نحوی که ربات بتواند بطور خودمختار روی دو پای خویش راه برود. خصوصیت کنترل کننده ربات این است که از تجربه های اولیه درس می گیرد و با تنظیم دقیق قوانین داخلی خویش رفتارش را تصحیح می کند. کنترل کننده ربات بصورت تطبیقی و خودسازمانده پیاد هسازی شده است. برای ساخت چنین کنترل کننده ای احتیاج به یک مدل مرجع از ربات می باشد بنابراین یک مدل فازی مبتنی بر استخراج خبرگی انسانی و تنظیم دقیق پارامترهای آن نیز ساخته خواهد شد. در این مقاله سعی می شود تا به خبرگی انسانی نزدیک شده و بتوان از آن در مدل سازی و کنترل ربات دوپا بهره گرفت.

کلیدواژه ها:

کنترل فازی ، مدل بندی فازی ، ربات دوپا ، کنترل تطبیقی ، کنترل خودسازمانده