کنترل ربات چهارپا به وسیله شبکه های عصبی-فازی

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,420

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME11_212

تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389

چکیده مقاله:

رباتهای راه روند از نظر تعداد درجه آزادی و همچنین شرایط مختلف محیطی که در آن واقع می شوند می توانند در میان سیستمهایی با دینامیک پیچیده طبقه بندی شوند. دراین مقاله بخشی از کنترل ربات چهارپا، که نوعی ربات راه رونده محسوب می شود مورد بررسی قرار گرفته است. دراین مقاله پس ازارائه دینامیک ربات چهارپا در مدل حرکتی پیش روی آهسته برای دست یابی به رفتار مطلوب در حرکت ربات چهارپا از کنترلر فازی - عصبی استفاده شده است. همچنین به منظور تضمین پایداری سیستم از یک کنترلر بنگ - بنگ به صورت ترکیبی استفاده شده است. هنگامی که خروجی سیستم از مدقار مطلوب از پیش تعیین شده تخطی کند کنترلر بنگ - بنگ وارد عمل می شود و سریعا میزان خطا را کاهش میدهد.

کلیدواژه ها:

ربات چهارپا ، کنترلر عصبی - فازی ، کنترلر بنگ - بنگ ، دینامیک

نویسندگان

علی اکبر اکبری

استادیار دانشگاه فردوسی مشهد

جواد صافحیان

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی مشهد

امیرعلی امیری مقدم

دانشجوی دکتری دانشگاه فردوسی مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ gی _ _ _ _ ...
  • _ _ _ _ _ _ with ...
  • Baroni, P., G. Guida, S. Mussi and A. Ventut (1995). ...
  • _ _ in _ _ International of Man-Machine Studies, 7(1):1-13, ...
  • i _ _ _ _ _ _ _ "" _ ...
  • International Journal of Robotics Research, Vol .8(no.7):621 -649, 1999. ...
  • W. Pengfei, H. Bo, and S. Lining. Walking research on ...
  • D. Katie and M. Vukobratovi. Survey of intelligent control techniques ...
  • M. Arsenault Me 591 robot mechanics. Course Notes, 2007. ...
  • S. Kaitwanidvilai, M. Parichkun. Force contro in a pneumatic system ...
  • نمایش کامل مراجع