ارائهی روشی هندسی جهت افزایش دقت تخمین ضرایب افت مسیر و گذردهی میکروربات کپسولی برای به دست آوردن موقعیت آن در داخل بدن با استفاده از الگوریتم آر ال اس

همه ساله ده ها هزار مورد جدید مبتلا به سرطان روده در دنیا شناسائی میشوند که تعداد قابل توجهی از آنها، به دلیل این بیماری میمیرند . امروزه، شناسایی و درمان اختلالات گوارشی مانند خونریزی مبهم، سندروم روده تحریکپذیر، بیماری کرون، اسهال مزمن و سرطان مشکلی اساسی برای پزشکان میباشد. کپسول آندوسکوپی بی سیم به عنوان وسیله ای ارزشمند برای شناسائی چنین بیماری هایی معرفی شده است. همانند بسیاری از سیستم های رباتیک دیگر، این سیستم ها هم دارای مسائل و چالش های گوناگونی در زمینه های طراحی، ساخت، کنترل و ردیابی مسیر حرکت میباشند. در تعداد زیادی از سیستم های آندوسکوپی کپسولی یکی از مهمترین مسائل چالش برانگیز، ردیابی دقیق مسیر کپسول رباتیک و تمرکز بر یک نقطهی خاص یا به عبارت دیگر محلی سازی در داخل بدن انسان توسط این سیستم رباتیک است. برای تخمین موقعیت، یک الگوریتم RLS3 گسسته ی تطبیقی به دست آمده است. در نتایج شبیه سازی، میزان همگرایی و دقت استقرار برای WBC متحرک نشان داده شده است. طرح پیشنهادی استقرار، یک راهحل سریع و غیر پیچیده ارائه میدهد و جهت تعیین ضرایب محیطی به صرفه است و به الگوریتم دینامیک اضافی یا اطلاعات استقرایی نیاز ندارد.

کلیدواژه ها:

ربات پوششی ، کپسول آندوسکوپی بیسیم ، ربات کپسولی ، محلی سازی ، زمان پرواز ، قدرت سیگنال دریافتی ، ضریب تلفات مسیر.