تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,612

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME18_517

تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389

چکیده مقاله:

در این مقاله تحلیل فضایکاری یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی بنام LCDR که برای کاربردهای بزرگی مانند صنایع هواپیماسازی، ساختمانسازی و ... ارائه شده است مورد بررسی قرارخواهد گرفت. در این مکانیزم، کابلها نه تنها حرکت مورد نیاز برای جابجایی مجری نهایی را تامین مینماید بلکه برای ایجاد قید حرکتی و محدود نمودن درجات آزادی مورد استفاده قرار میگیرند بهطوری که درجات آزادی مجری نهایی از شش به سه درجه آزادی انتقالی کاهش یابد. در رباتهای غیر کابلی، فضایکاری ربات به نقاطی گفته میشود که معادلات سینماتیکی معکوس و مستقیم در آنها دارای جواب باشند اما در رباتهای کابلی غیر از شرط دسترسی ربات به نقاط فضایکاری، شرط حفظ پایداری و تحمل نیروهای خارجی توسط مجرینهایی با شرط مثبت بودن نیروی کششی کابلها از شرایط اصلی انتخاب یک نقطه به عنوان فضایکاری است. تحلیل فضایکاری این ربات با دو روش هندسی و عددی انجام خواهد شد. در روش هندسی با ارائه 7 لم و یک قضیه، فضایکاری مکانیزم که در آن کششپذیر است بدست خواهد آمد و در روش عددی نیز یک الگوریتم عددی برای بررسی شروط فضای کاری در نقاط منتخب ارائه خواهد شد. در نهایت به کمک یک مثال عددی نتایج حاصل از روش عددی با نتایج تحلیل هندسی مقایسه خواهند شد.

کلیدواژه ها:

ربات کابلی ، تحلیل فضایکاری ، سه درجه آزادی انتقالی

نویسندگان

علیرضا علیخانی

پژوهشگاه هوافضا، وزارت علوم و تحقیقات و فناوری

آریا الستی

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

سعید بهزادی پور

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آلبرتا کانادا

سیدعلی صدوق ونینی

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امیرکبیر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • Gosselin, C.M., and Barrette, G., 2001. 'Kinematic Analysis of Planar ...
  • Pusey, J., Fattah, A., Agrawal, S., and Messina, E.. 2004."Design ...
  • Verhoeven, R., Hiller, M., and Tadokoro, S., 1998. "Workspace, Stiffiess, ...
  • نمایش کامل مراجع