تولید نسل مسیر بهینه ربات دو پا مفصل کشویی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله، روش برنامه ریزی مسیر یک ربات دو پا مفصل کشویی پیشنهاد شده است. برای تولید مسیر، معیار حداقل انرژی مصرفی بکار گرفته شده است و از الگوریتم ژنتیک به عنوان ابزار بهینه سازی استفاده شده است. به منظور مقایسه نتایج و تایید اثر بخشی این روش از حداقل تغییر گشتاور تابع هزینه و مسیرهای موقعیت عمودی ثابت استفاده شده است. حداقل انرژی مصرفی در گام برداشتن، ثابت و فشار پا به زمین خیلی کوچک می باشد. تحقیقات آزمایشگاهی ربات دو پا مفصل کشویی نیز پیش بینی ها در خصوص ثبات و استحکام و انرژی مصرفی را تایید می نماید.