طراحی الگوی پیوسته و سیکلیک دویدن برای ربات انسان نما

در این مقاله با الهام گرفتن از الگوی دویدن انسان و در نظر گرفتن دینامیک هر قسمت حرکت، روشی برای طراحی الگوی دویدن بصورت پیوسته و سیکلیک برای ربات دوپای هفت لینکی پیشنهاد می شود. در روش پیشنهادی از طراحی مسیر برای مومنتمهای خطی و زاویه ای ربات و چند قید الهام گرفته شده از فیزیک حرکت انسان در حین دویدن استفاده شده است. برای طراحی این مسیرها، شرایط پیوستگی بین فازها و سیکلیک بودن الگوی دویدن در نظر گرفته می شوند. سپس با استفاده از مسیرهای طراحی شده، سرعتهای تعمیم یافته بدست می آیند که با انتگرال گیری عددی از آنها مسیر مختصات تعمیم یافته ربات طراحی می شوند. روش پیشنهاد شده برای یک ربات دوپای هفت عضوی شبیه سازی شده و الگوی دویدن برای ربات طراحی می شود. نتایج شبیه سازی نشان میدهند که روش ارائه شده برای طراحی الگوی دویدن ربات انسان نما مناسب است و ربات میتواند بصورت پیوسته و سیکلیک فازهای متوالی دویدن را طی کند