مدل سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی با قابلیت کنترل فعال نیرو
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 13، شماره: 4
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 366
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-13-4_008
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
چکیده مقاله:
این مقاله به مدلسازی، شبیهسازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین با قابلیت کنترل فعال نیرو اختصاص دارد. ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف بررسی شده و سپس معادلات دینامیکی حاکم با استفاده از روش اویلر- لاگرانژ استخراج میگردند. در ادامه مدل ریاضی ربات شبیه سازی شده است و عملکرد سه روش کنترلی مختلف شامل کنترل تناسبی – انتگرالی – مشتقی، کنترل گشتاور محاسبه شده و کنترل فعال نیرو در کنترل ربات بررسی میگردد. با فرض حرکت هدف بر روی مسیر دایرهای از دید دوربین، مسیر دایرهایشکل بهعنوان مسیر مرجع برای ربات ردیاب هدف درنظر گرفته شده است. یکی از چالشهای مهم در این رباتها وجود اغتشاش در شرایط نظامی است. بهطور مثال در رباتهای مجهز به تیربار، در هنگام شلیک یک اغتشاش متناوب بر ربات وارد شده که عملکرد و دقت سامانه هدفگیری را مختل مینماید. در این تحقیق روش کنترل فعال نیرو بهعنوان روشی کارآمد در حذف اغتشاش و افزایش دقت این رباتها پیشنهاد شده و عملکرد آن در شرایط وجود اغتشاش سینوسی شبیهسازی میگردد. همچنین، عملکرد روش کنترل فعال نیرو در مقایسه با روشهای متداول کنترل ربات شامل روش کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی و روش کنترل گشتاور محاسبه شده بررسی شده است. نتایج بهدستآمده از این تحقیق بیانگر برتری روش کنترل فعال نیرو نسبت به روشهای رایج در کنترل ربات در شرایط پر اغتشاش میباشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدحسین سنگدانی
دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا دانشگاه صنعتی شیراز
علیرضا توکل پورصالح
دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا دانشگاه صنعتی شیراز
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :