بررسی اثر جریان عبوری از محرکهای آلیاژ حافظه دار بر رفتار دینامیکی ربات پیوسته

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 393

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME27_228

تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398

چکیده مقاله:

امروزه با پیشرفت رباتیک و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف از جمله صنایع هوا و فضا، خودرو سازی و پزشکی استفاده از رباتیک مورد توجه قرار گرفته است. به گونه ای که در پزشکی با گسترش جراحی های نوین و غیرتهاجمی استفاده از میکرو رباتها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با در نظر گرفتن ابعاد این ربات ها نیاز به محرکهای کوچک، دقیق و حساس میباشد. استفاده از سیم های آلیاژ حافظه دار به عنوان محرک می تواند این نیاز را مرتفع سازد. از آن جایی که این آلیاژها قادر به بازیابی شکل اولیه خود در طی فرآیند دمایی هستند آنها میتوانند حرکتهای مطلوبی ایجاد نمایند و در مقایسه با وزن کمشان میتوانند نیروهای زیادی تولید کنند. در این تحقیق مدلسازی و تحلیل دینامیکی یک میکرو ربات با محرک های آلیاژ حافظه دار بررسی میشود. برای این منظور، معادلات حرکت ربات و معادلات ساختاری محرکها استخراج میشوند و نتایج شبیه سازی حرکت دینامیکی ربات ارائه میگردد. سپس تاثیر مقدار جریان عبوری از سیمهای محرک بر رفتار ربات بررسی میشود.

نویسندگان

حسین زمانی

گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان

رضا دهقانی

گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان

محمدرضا کارآموزراوری

گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان