مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,173
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME27_215
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398
چکیده مقاله:
مزایای موجود در رباتهای موازی موجب افزایش استفاده از آنها در صنعت و همچنین افزایش توجه به آنها در مطالعات علمی شده است. در این تحقیق، به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی سه درجه آزادی به نام ربات دلتا و کنترل حرکت آن پرداخته شده است. با توجه به وجود زنجیره سینماتیکی موازی، معادلات سینماتیک معکوس بصورت معادلات حلقه بسته استخراج شده است. معادلات سینماتیکی با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ تعمیم یافته به دست آمده اند. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل دینامیکی و به منظور کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر مطلوب، یک کنترل کننده از نوع تطبیقی مورد استفاده قرار گرفته است. این کنترل کننده، بر اساس تخمین نامعینیها طراحی شده است. نتایج نشان میدهند که کنترلکننده تطبیقی پیشنهادی با وجود عدم قطعیتهای موجود در مدل دینامیکی ربات دلتا، قادر به کنترل حرکت ربات موازی روی مسیر مطلوب بوده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
زهرا حسن شاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
حبیب احمدی
استادیار، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
سیدمجتبی واردی کولایی
استادیار، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود