طراحی کنترل کننده PID بازوی ربات جراح پنج درجه آزادی

در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترل کننده بر روی ربات جراح پنج درجه آزادی صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان موردنظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده و معادلات دینامیکی مربوط به بازوی ربات با مفاصل صلب و انعطاف پذیر بررسی و سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده الگوریتم کنترلی مناسب ارائه شده است و در قدم بعدی طراحی، تنظیم، پیاده سازی و ساختار کنترل کننده توضیح داده شده و نتایج شبیه سازی برای کنترل کننده ربات با مفاصل صلب با استفاده از کنترل کننده PID به طور کامل بیان گردیده است.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، بازوی جراح ، کنترل کننده PID ، مفصل صلب ، درجه آزادی