بهینه سازی مسیر یک بازوی رباتیک انعطاف پذیر جهت اعمال جراحی
محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 898
فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE01_150
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
چکیده مقاله:
جهت بهبود عملکرد ربات ها، محاسبه ی ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتورها یکی از مسائل مطرح در زمینه تحقیقات است. اما نکته مهم در استفاده از این ابزارها بررسی رفتار غیرخطی آنهاست. لذا در این تحقیق طراحی لاپاروسکوپی رباتیک به صورت یک بازوی مکانیکی انجام گرفته است. بدنه این بازو به صورت انعطاف پذیر بوده و با استفاده از دو موتور، توانایی انجام گردش حول محور عمودی و عرضی را دارد، قسمت انعطاف پذیر از یک فنر تشکیل شده است. به دلیل ارتباط با بدن انسان، تعیین مسیر بهینه میباشد. روش انتخاب شده برای حل مسئله کنترل بهینه، روش غیرمستقیم است. درروش غیرمستقیم با تعریف بردار شبه حالت ، تابع همیلتونین تعریف می شود. با در نظر گرفتن اصل مینیمم پونتریاگن می توان بیان کرد که مسیر بهینه وجود دارد و طبق اصل مینیمم پونتریاگن، قانون کنترل بهینه ارائه می گردد.در این تحقیق با مدل سازی یک عملگر سری الاستیک در محیط سیمولینک، اثر اضافه کردن عامل الاستیک به عملگر در توان خروجی تولیدی توسط عملگر و عامل الاستیک موردبررسی قرار می گیرد. و با مدل کردن عملگر سری الاستیک با دو شرایط متفاوت انتها آزاد و انتها مقید که می تواند معادل دو وضعیت مختلف در سامانه های بیولوژیکی باشد، توانایی این عملگر به عنوان جایگزینی برای ماهیچهها و تاندونها در اعضای طبیعی موردبررسی قرارگرفته است. با استفاده از این نتایج میتوان نتیجه گرفت که به علت شباهت نزدیک رفتار آن با ماهیچه و تاندون در اعضای طبیعی، عملگر سری الاستیک یک عملگر مناسب برای استفاده در طراحی پروتزها و اعضای مصنوعی هست.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی اصغر زارعی
دانشجوی کارشناسی ارشد،گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد واحد شهر مجلسی
صادق رحمتی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
فرشید سهیلی
استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :