مروری بر روش های کلاسیک مشاهده گر اغتشاش در سیستم های مکاترونیکی

در این مقاله قصد بر آن است تا مروری مختصر بر روش های کلاسیک مشاهده گر اغتشاش صورت گیرد. در ابتدا با تقسیم بندی سیستم های کنترلی در دو حوزه فرکانسی و زمانی، روش های موجود برای طراحی مشاهده گر اغتشاش برای هر یک بیان می شود. سپس سیستم های مینیمم فاز و نامینیمم فاز در حوزه فرکانس برای طراحی مشاهده گرهای اغتشاش بررسی می شود. روش های فوق الذکر را برای انواع اغتشاشات شامل اغتشاشات ثابت، هارمونیک، اغتشاشات شیب و اغتشاشاتی که نسبت به زمان دارای درجه بالا باشند، بررسی می شود. سپس در حوزه زمان، مشاهده گرهای اغتشاش در سیستم های چند ورودی چند خروجی بررسی می گردد. همچنین یک روش برای تخمین اغتشاشات هارمونیک غیرخطی ارائه می گردد. در انتها مشاهده گر اغتشاش مودلغزشی شنگ به طور کامل بررسی می گردد.

کلیدواژه ها:

مشاهده گر اغتشاش ، حوزه فرکانس ، حوزه زمان ، مشاهده گر اغتشاش مودلغزشی شنگ