مدل سازی، شبیه سازی و کنترلی موبایل ربات کروی
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 592
فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF05_237
تاریخ نمایه سازی: 21 خرداد 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله طراحی، مدل سازی دینامیکی، کنترل و شبیه سازی حرکت یک ربات کروی از نوع مکانیزم پاندولی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه هفت مختصات تعمیم یافته دارد و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. در این مقاله، ابتدا چند طرح برای ساخت ربات کروی پیشنهاد می شود و سپس دینامیک حرکت ربات در یک راستا توسط یک موتور با سه متغیر بدست آمده است. و یک کنترلر مناسب برای کنترل حرکت ربات به مدل فوق اضافه شده است در نهایت دینامیک حرکت در کامپیوتر شبیه سازی شده است. سپس طرح های ابداع شده اولیه از نظر پارامترهای مختلف نیز یکبار بدون کنترل و یکبار هم با وجود سیستم کنترلی مورد بحث و تحلیل قرار گرفته اند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نسیم کریمی
گروه مهندسی برق، مکاترونیک، موسسه آموزش عالی سراج، گروه تبریز، ایران
حجت حاتمی
استادیار گروه مهندسی برق، موسسه آموزش عالی سراج موسسه آموزش عالی، سراج، تبریز، ایران