مدلسازی سینماتیکی و بررسی عملکرد ربات متحرک سه چرخه

در این مقاله ربات متحرک سه چرخه TWMR مورد تحلیل سینماتیکی قرار می گیرد . در این پژوهش دو سیستم محرکه برای نحوه فرمان گیری ربات در نظر گرفته شده و عملکرد آنها مقایسه شده است . ابتدا معادلات سینماتیکی حاکم بر سیستم برای یک سیکل از مسیر سینوسی استخراج شده و معادلات بدست آمده با استفاده از ابزار سیمولینک نرم افزار مطلب حل شده است . در ادامه برای بررسی صحت نتایج بدست آمده سیستم های محرکه با استفاده از نرم افزار Working model مورد تحلیل معکوس سینماتیکی قرار گرفته است و مسیر بدست آمده با مسیر مورد نظر و همچنین عملکرد دو سیستم با هم مقایسه شده است