کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,394

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME10_258

تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388

چکیده مقاله:

هدف اساسی در طراحی کنترلر تلهاپراتوری رسیدن به شفافیت هرچه بیشتر با حفظ قید پایداری سیستم است. این مقاله بر روی طراحی سیستم تلهاپراتوری برای کار در محیطهای نرم، متمرکز شده است و به طور خاص با درنظرگرفتن بازه محدودی برای امپدانس متغیر محیط با استفاده از روش کنترل مقاوم تحت قیود پایداری سعی شده است که فیدلیتی تا حد ممکن بهبود یابد. در این راستا ابتدا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر موقعیت- نیروی بهبودیافته برای سیستم طراحی شده و پس از بدست آوردن ماتریس هایبرید سیستم و تابع تبدیل حلقه بسته سیستم، قیود پایداری و دنبالهروی در محیط آزاد اعمال شده است. همچنین پایداری سیستم نامی مورد بررسی قرار گرفته و در آخر نیز مقدار بهینه ضرایب کنترلی برای حصول ماکزیمم شفافیت بدست آمده است. نتایج شبیهسازی سیستم نشان میدهد که کنترلر طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو رضایت بخشی ارضاء نمودهاند.

نویسندگان

محمدرضا دهقان

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

سیدمهدی رضاعی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

حیدرعلی طالبی

دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

محمد زارعی نژاد

دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • D. A. Lawrence, "Stability and Transparency in Bilateral Teleoperati on, ...
  • _ _ _ Tradeoffs i _ Proc. /EEE /f _ ...
  • _ _ _ _ _ _ Prentice Hall, _ 1998. ...
  • Z. Hu, S. E. Salcudean, and P. D. Loewen. Robust ...
  • نمایش کامل مراجع