ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

سال انتشار: 1388
کد COI مقاله: ICME10_258
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 1,099
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

محمدرضا دهقان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

هدف اساسی در طراحی کنترلر تلهاپراتوری رسیدن به شفافیت هرچه بیشتر با حفظ قید پایداری سیستم است. این مقاله بر روی طراحی سیستم تلهاپراتوری برای کار در محیطهای نرم، متمرکز شده است و به طور خاص با درنظرگرفتن بازه محدودی برای امپدانس متغیر محیط با استفاده از روش کنترل مقاوم تحت قیود پایداری سعی شده است که فیدلیتی تا حد ممکن بهبود یابد. در این راستا ابتدا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر موقعیت- نیروی بهبودیافته برای سیستم طراحی شده و پس از بدست آوردن ماتریس هایبرید سیستم و تابع تبدیل حلقه بسته سیستم، قیود پایداری و دنبالهروی در محیط آزاد اعمال شده است. همچنین پایداری سیستم نامی مورد بررسی قرار گرفته و در آخر نیز مقدار بهینه ضرایب کنترلی برای حصول ماکزیمم شفافیت بدست آمده است. نتایج شبیهسازی سیستم نشان میدهد که کنترلر طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو رضایت بخشی ارضاء نمودهاند.

کلیدواژه ها:

سیستم تله اپراتوری، محیط نرم، فیدلیتی، کنترل مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/81896/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
دهقان، محمدرضا و رضاعی، سیدمهدی و طالبی، حیدرعلی و زارعی نژاد، محمد،1388،کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل،،،https://civilica.com/doc/81896

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1388، دهقان، محمدرضا؛ سیدمهدی رضاعی و حیدرعلی طالبی و محمد زارعی نژاد)
برای بار دوم به بعد: (1388، دهقان؛ رضاعی و طالبی و زارعی نژاد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • D. A. Lawrence, "Stability and Transparency in Bilateral Teleoperati on, ...
  • _ _ _ Tradeoffs i _ Proc. /EEE /f _ ...
  • _ _ _ _ _ _ Prentice Hall, _ 1998. ...
  • Z. Hu, S. E. Salcudean, and P. D. Loewen. Robust ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 20,706
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی