یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,878
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NMEC02_022
تاریخ نمایه سازی: 14 آبان 1388
چکیده مقاله:
در این مقاله با توجه به اهمیت کنترل سیستم های غیر خطی و قابل کنترل کردن وبهینه کردن آن ها یک رویکرد کنترل تطبیقی برای یک ربات با 3 درجه آزادی بکار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیکی ربات یک کنترلر تطبیقی برای آن بدست آمد که بصورت همزمان آن را کنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینک متلب شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد که با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا کرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به کمترین خطا کاهش چشمگیری پیدا نمود که با توجه به این مساله بایستی به یک تعادل خوب مهندسی رسید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
شهرام خلیلی ابهری
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک – مکاترونیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین میراحمدی
استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :