بهینه سازی مسیر حرکت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفی با استفاده از الگوریتم PSO

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و یا بهصورت تصادفی، یافتن یک مسیر بهینه سراسری از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. در این مقاله یک روشجدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف را با وجود موانعثابت و تصادفی دنبال می کند، ارایه می دهد. فرض می شود که حرکت موانع برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و این موردبهنگام محاسبه خواهد شد. در ادامه با استفاده از الگوریتم PSO و اطلاعات حاصل از مرحله قبل کوتاه ترین مسیر برایحرکت ربات انتخاب می شود. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و الگوریتمجدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در مسیرهای ناشناخته و پیچیده، مسیرهای کوتاه را در مراحل کمتریشناسایی می کند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم PSO ، ربات متحرک ، طراحی مسیر حرکت ، مسیر بهینه