تحلیل دینامیکی، کنترلی و ساخت ربات مارسان بدون چرخ

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,345

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME09_193

تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1388

چکیده مقاله:

در این مقاله یک ربات مارسان بدون چرخ با تعدادی عضو با طول و جرم یکنواخت و با در نظر گرفتن اینکه اصطکاکهای موجود از نوع ویسکوزی است، مدل، و ساخت مدلی از آن بیان می شود. معادلات حرکت ربات استخراج می گردد. سپس حرکت ربات به گونه ای کنترل می شود که ربات بتواند با تقلید از حرکت مارهای واقعی، مسیری را که از پیش تعیین شده دنبال نماید. کنترلر، مرکز جرم و جهتگیری ربات را کنترل می کند. حرکت ربات برای دنبال کردن یک خط راست و یک منحنی سینوسی شبیه سازی شده و دیده می شود ربات با حرکتی نرم مسیرها را دنبال می کند.

نویسندگان

مصطفی غیور

استادیار و عضو هیئت علمی نیمه وقت دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر

نوید نگهبانی

کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد خم

امیرحسین نخعی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلا

سید سلمان نوربخش

کارشناس مهندسی مکانیک طراحی جامدات دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی ش

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • - Matsuno , F., and Mogi, _ "Redundancy controllable system ...
  • -Gravange, A. and Woodfine, R. "Mine-sniffing robotic snakes and eels", ...
  • -Paljug, R., Ohm, T., and Hayati, S., :The JPL serpentine ...
  • - Satry , S. , and Kohn, M. "Milli robotics ...
  • - Paap, K. L., Christaller , T. and Kirchner , ...
  • - Hirose. S., "Biologically inspired robots: snake-like locomotors and manipulators". ...
  • - Mori M. and Hirose S., "Development of active cord ...
  • - Hirose S. and Fukushima. E.F. "Snakes and strings: new ...
  • Prautsch P. and Mita .T, Control and analysis of the ...
  • - Grabec , I., _ of a creeping snake-like robot" ...
  • 1] -Massashi, S .:Serpentine locomotion with robot snakes", IEEE Journal ...
  • -K. Dowling. Limbless locomotion: learning to crawl with a snake ...
  • نمایش کامل مراجع