Mobile Robot Online Motion Planning Using Generalized Voronoi Graphs
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 353
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JOIE-3-5_001
تاریخ نمایه سازی: 22 آبان 1397
چکیده مقاله:
In this paper, a new online robot motion planner is developed for systematically exploring unknown environments by intelligent mobile robots in real-time applications. The algorithm takes advantage of sensory data to find an obstacle-free start-to-goal path. It does so by online calculation of the Generalized Voronoi Graph (GVG) of the free space, and utilizing a combination of depth-first and breadth-first searches on the GVG. The planner is equipped with components such as step generation and correction, backtracking, and loop handling. It is fast, simple, complete, and extendable to higher spaces
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Ellips Masehian
Tarbiat Modares University, Industrial Engineering Department, Tehran, Iran
Amin Naseri
Tarbiat Modares University, Industrial Engineering Department, Tehran, Iran