طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات مبتنی بر الگوریتم ژنتیک

امروزه از بازوی ربات در کاربردهای صنعتی مختلفی مانند مونتاژ، جوشکاری، نقاشی و ... استفاده میشود. در این مقاله از کنترلکننده PID مرتبه کسری (FOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. با استفاده از سیستم فازی، ورودی کنترلکننده FOPID، تولید و عملکرد کنترل کننده بهبود یافته است. از الگوریتم ژنتیک برای تعیین پارامترهای کنترل کننده FOPID فازی پیشنهادی استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با کنترل کننده PID کلاسیک و کنترلکننده FOPID، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهای را نشان میدهد

کلیدواژه ها:

الگوریتم ژنتیک (GA) ، بازوی رباتیکی ، سیستم فازی (FLC) ، کنترل کننده مرتبه کسری .(FOPID)