استفاده از روش A-F در مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات سه درجه آزادی شبیه ساز پرواز
محل انتشار: هشتمین کنفرانس انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,217
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE08_508
تاریخ نمایه سازی: 5 شهریور 1388
چکیده مقاله:
در این مقاله یک ربات موازی، با سه درجه آزادی (Roll-Pitch-Heave)، مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا سینماتیک معکوس آن برای طراحی مسیر به صورت کلی حل شده و سپس با توجه به نوشتن معادلات نیوتن-اویلر برای سیستم و اعمال روش مکمل متعامد طبیعی (Notural Orthogonal Complement) روی معادلات، به حل دینامیکی آن به صورت عددی پرداخته، مشاهده می شود که با در نظر گرفتن دو مانور (Pitch-Roll)، می توان دو درجه آزادی دیگر، یعنی جابجایی در جهت محورهای X و Y را هم بدست آورد. در نهایت با استفاده از محیط شبیه ساز مکانیکی نرم افزار مطلب، Simmechanic ربات شبیه سازی مکانیکی شده و سپس با استفاده از روش (Adaptive Feed Forward)، به کنترل ربات پرداخته شده است. نتایج مربوط به شبیه سازی سینماتیک، دینامیک و کنترل ربات برای مانور (R-P-H)، یعنی چرخش حول محور X، چرخش حول محور Y، و جابجایی در امتداد محور Z، انجام شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
یاسر عموشاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید بهبهانی
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :